Descripción del Proyecto | Descripción del Programa de Control | Fotos
Descripción del Proyecto
Este proyecto consiste en automatizar el proceso de cebado de mate. Para eso se construye un mecanismo como se indica en las siguientes figuras
Esquema de brazo de cebador con sensor de agua
Los elementos de control utilizados son:
-
Motor para levantar y bajar el termo.
-
Motor para levantar y bajar el brazo con sensor de agua, que no está dibujado en la primera figura por razones de claridad.
-
Luz y sensor infrarrojos para detectar si el mate está ubicado en el soporte correspondiente.
-
Sensor de contacto, para determinar si el sensor de agua se encuentra sobre el mate.
-
Sensor de contacto para determinar si el termo se encuentra en su altura máxima.
-
Sensor de agua, construido con dos alfileres de costura, insertadas sobre un material plástico. Cuando dichas alfileres se sumergen en agua, el sensor se activa por la conducción de ésta. Este sensor funciona óptimamente con agua caliente, calentada con Sun, dado que se encuentra ionizada. Con agua fría la detección no es tan precisa.
El sistema controla la existencia o no de mate en el soporte. Si se coloca el mate, baja el brazo con el sensor de agua, para determinar si el mate está lleno o no. En caso de que tenga agua, se levanta el brazo y avisa que el mate está pronto.
Si no hay agua, se levanta el termo, para cebar. El termo sube hasta que la orden del sensor de contacto indica a la computadora que debe detenerlo. Permanece en esa posición hasta que el sensor de agua detecta que el mate está lleno. Cuando esto ocurre, baja el termo, aún cuando éste no hubiera llegado aún a su altura máxima. Luego levanta el brazo y anuncia que el mate está servido, encendiendo la señal roja de aviso sobre él. La luz y el sensor infrarrojos controlan si el mate se encuentra aún en el posa-mate. Cuando éste es retirado, apaga la luz de aviso, y queda a la espera del mate para ser cebado nuevamente.
El sistema prevé además un control permanente de la existencia del mate, para evitar que un objeto no previsto se interponga en el haz de luz que controla la presencia de éste, y desencadene el proceso de forma irreversible.
Descripción
del Programa de Control 
Hay_Mate
Enciende la lámpara 1, donde se encuentra el emisor infrarrojo del sensor de mate. Reporta la negación del estado del sensor. Si hay mate, el sensor no recibirá la luz emitida por la lámpara, y viceversa. Apaga la lámpara 1, para evitar que eleve su temperatura innecesariamente.
|
Subir_Termo Enciende el motor 1 a velocidad 12. Realiza un bucle en el cual controla si hay agua y si no hay mate. En cualquiera de estos casos abandona el procedimiento. En caso de que esto no ocurra, se repite hasta que el termo llegue a su altura máxima, y el sensor 4 reporte Verdadero. Luego apaga el motor 1. |
|
Hay_Agua Reporta el estado del sensor 3, que controla la existencia o no de agua entre sus bornes. |
Bajar_Termo Enciende el motor 1 con velocidad -12. Espera 7 segundos. Apaga dicho motor. |
|
Espera_Mate Entra en un bucle que hace lo siguiente: limpia la pantalla, coloca el cursor en la posición (20,6) y escribe el mensaje "Coloque su mate". Espera medio segundo, y repite el proceso hasta que haya mate. Cuando esto ocurre, ubica nuevamente el cursor en la posición (20,6) y escribe el mensaje "Espere por favor..." |
Mate_Pronto Enciende la lámpara 2. Realiza el siguiente bucle: limpia la pantalla. coloca el cursor en la posición (20,6) y escribe el mensaje "Mate pronto!!". Espera medio segundo, y repite el procedimiento hasta que no haya mate. Luego de finalizado el bucle, limpia la pantalla. Coloca el cursor en la posición (20,6) y escribe el mensaje "Espere por favor..." Apaga la lámpara 2. |
Bajar_Brazo Enciende el motor 2 a velocidad 5. Realiza un bucle en el cual controla si hay agua y si no hay mate. En cualquiera de estos casos abandona el procedimiento. En caso de que esto no ocurra, se repite hasta que el brazo llegue a su posición inferior, y el sensor 2 reporte Verdadero. |
Cebar Baja el brazo. Espera medio segundo. Controla si hay agua y si no hay mate. En este caso abandona el procedimiento. Sube el termo. Ingresa en un bucle hasta que haya agua. Si antes de eso se retira el mate, baja el termo y abandona el procedimiento. Cuando el agua alcanza el sensor 3 baja el termo. |
Subir_Brazo Enciende el motor 2 a velocidad -5. Espera 7 segundos, y apaga el motor 2. |
Programa principal Repite el siguiente bucle hasta que se oprima una tecla: espera el mate, ceba el mate, sube el brazo, mate pronto. |